سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: دوازدهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران

تعداد صفحات: ۱۰

نویسنده(ها):

احمد قنبری – استادیار، دانشگاه تبریز
محسن سیاه منصوری – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تبریز
محمدتقی شروانی تبار – دانشیار دانشگاه تبریز

چکیده:

الهام گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع کننده ی نیاز های بشری همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان ازجایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت های گونه های مختلف ربات های مقلد می پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی ها ی گوناگون، به طراحی، بررسی بازدهی هیدرودینامیکی وساخت نوعی ربات ماهی می پردازیم که برای ساخت آن از ماهی تیغه ای 1 الهام گرفته ایم. این ربات دارای یک باله ی موجی چندتکه ای 2در قسمت زیرینش است که نیروی لازم را برای پیشروی و مانور ربات فراهم می کند. این ربات همچنین برای تغییر جهت و عمق از یک سیستم مکانیکی شامل دو سروو موتور 3 استفاده می کند.. این ربات به کمک یک دسته کنترلی و توسط یک سیستم کنترل بی سیم 4 ، فرمانهای لازم را به بورد کنترلی نصب شده بر روی ربات ماهی جهت حرکت و مانور ارسال می کند. بدین ترتیب کنترل ربات از بیرون استخر امکان پذیر می شود. به کمک این سیستم کنترلی می توان سرووموتورهای موجود در باله و سیستم مکانیکی کنترل جهت و عمق را تا فاصله 150 متری کنترل کرد.