سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

احمد فروزان تبار – دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات فارس
سیدعلیرضا میرزایی – دانشگاه آزاد اسلامی واحد شیراز

چکیده:

دراین مقاله پس از مرور مختصر روشهای مختلف کنترل روباتها، یک ساختار کنترلی کلی برای مساله ردیابی مسیر ارائه میشود این ساختار کنترلی بر مبنای تقریب توابع غیرخطی نامعلوم بوده و می تواند برای استخراج خانواده وسیعی از کنترل کننده ها شامل کنترل کننده های مقاوم، تطبیقی و هوشمند به کار برده شود. با استفاده از این ساختار یک کنترل کننده عصبی با روش آموزش مرکب استخراج شده و مزایای ان نسبت به کنترل تطبیقی بررسی می شود پایداری قانون کنترل ارائه شده با استفاده از تحلیل پایداری لیاپانوف اثبات خواهد شد. شبیه سازی انجام شده درنرم افزار MATLAB و شبیه سازی گرافیکی با استفاده از واقعیت مجازی Virtual reality درستی کنترل کننده ارائه شده را تایید میکند.