سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

علیرضا خدایاری – دانشگاه آزاد اسلامی واحد پردیس
حوری خدایاری – دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات

چکیده:

دراین مقاله پس از معرفی یک مدل دینامیکی غیرخطی برای یک ربات پرنده یک کنترلر PD-Fuzzy با استفاده از تئوری اغتشاشات طراحی شده است این کنترلر فازی یک سیستم نرمال با چهار ورودی و دو خروجی است که با یک کنترلر PD به صورت سری ترکیب شده است سپس این کنترلر به همراه مدل ربات پرنده برای فرایند برخاست در نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده است درانتها نتایج حاصل از عملکرد کنترلر فازی با نتایج حاصل از عملکرد یک کنترلر بهینه مورد مقایسه قرار گرفته است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که استفاده از کنترلر PD-Fuzzy طراحی شده موجب بهینه شدن عملکرد ربات در فرایند برخاست و دستیابی به سطح پایین تری از مصرف انرژی می شود.