سال انتشار: ۱۳۹۴

محل انتشار: اولین همایش ملی کامپیوتر، فناوری اطلاعات و ارتباطات اسلامی ایران

تعداد صفحات: ۱۶

نویسنده(ها):

علیرضا ندرلو – یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، کارشناس ارشد مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزار.
حمیدرضا ندرلو – اصفهان، دانشگاه آزاد اسلامی شهر مجلسی، کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک. شیراز، دانشگاه شیراز، دانشکده آموزشهای الکترونیکی، کارشناس ارشد مهن

چکیده:

در سال های اخیر، مباحث مرتبط با علوم رباتیک، به یکی از زمینه های تحقیقاتی و در حال گسترش تبدیل شده است. در این میان ربات های هوشمند، از مقبولیت بسیاری برخوردار شده اند؛ اما کنترل و ناوبری ۱ این وسیله ها بسیار دشوار بوده و عدم برخورد با موانع ۲ثابت و متحرک و اجتناب از آنها، به جهت مسیریابی ۳ ایمن و مطمئن، از نیازهای اساسی این سیستمها به شمار می رود. یک ربات متحرک باید در زمانی معین به هدف های تعیین شده برسد و ممکن است معیارهایی مانند: سرعت، امنیت، شناخت محیط و غیره را نیز در طول مسیر، بهینه کند. ربات باید در هر گام، موقعیت مکانی خود نسبت به اهداف را تعیین کرده و استراتژی کنترلی مناسب رابرای رسیدن به اهداف، صادر نماید. همچنین کسب اطلاعات در خصوص محیط نیز برای دوری از موانع، طراحی مسیر بهینه ۴ و اکتشاف محیط، ضروری است و ایجاد ارتباط هوشمندانه بین ادراک و عمل که مستلزم بهره گیری از الگوریتم های مناسب از جمله الگوریتم ژنتیک ۵ و منطق فازی ۶ (کنترل کننده فازی) نیز به منظور مدیریت کنترل و ناوبری مورد نیاز می باشد.در این پژوهش برای حل مسئله ناوبری هوشمند ربات متحرک در محیط ناشناختهء پویا (شرایط در هر لحظه متغیر و موانع در حال حرکت می باشند) و انتخاب مسیر بهینه، از روش های الگوریتم ژنتیک و منطق فازی بصورت مقایسه ای استفاده می شود. چراکه با استفاده از این روش ها، ربات متحرک می تواند در محیط های پویا و ناشناخته، مسیر بهینه را تا هدف طی نماید