سال انتشار: ۱۳۸۸

محل انتشار: دومین کنفرانس ملی مهندسی برق

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

مهدی عباسی – گروه برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف اباد
محمد دانش – گروه مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان

چکیده:

دراین مقاله یک روش هوشمند جهت جلوگیری از برخورد وسایل زیرابی خودگردان (AUV) به موانع ثابت را ارائه می دهد دراین روش از هدایت خط دید (LOS) استفاده شده است و ماموریت وسیله زیرآبی ، ناوبری به سمت یک مقصد مطلوب (هدف) بدون برخورد به موانع ثابت می باشد با در نظر گرفتن دانش خبره و تجربه، یک طراح منطق فازی بکاربرده شده تا وظیفه تولید دستورات هدایت AUV را بین ۲ نقطه مجاور هم بگونه ایکه وسیله خودگردان (AUV) هیچ برخوردی به مانع نداشته باشد برعهده بگیرد. سرعت وسیله بعنوان یکی از ورودیهای طراح فازی پیشنهادی در نظر گرفته می شود تا مسیر حرکتی AUV را بهبود بخشد در نهایت با توجه به اطلاعات موجود الگوریتمی برای طراحی مسیر حرکت AUV در حضور موانع ثابت طراحی و شبیه سازی گردیده است نتایج شبیه سازی نشان میدهد که طراح فازی، به وسیله زیرابی این امکان را می دهد که ناوبری ایمنی داشته باشد و بدون برخور با موانع مسیر مطلوب خود را به سمت هدف طی نماید.